E140自适应控制器和灵巧手，是巴毅自动化(Backyard)自主研发的产品，提供E140软件包，专门适配协作机器人，从底层控制机器人，通过XMLRPC、TCP/IP等通信方式，实现行程和力可以调节，用于食品包装、零部件抓取、科研院所实验等各种应用。BY-E140自适应夹爪，抓取重量范围一般在8kg以内。安装法兰直接匹配协作机器人，夹持器行程0-140mm可调节，力2-250N可调节，通信接口直接支持IO, Tcp/IP socket, ModbusTcp, XMLRPC, ROS package。提供完整通信范例。